按制作工艺分类：
根据制作工艺，辅食可分为自制辅食和商业辅食。
自制辅食：通常指利用家庭自备的大米、蔬菜、水果或其它高营养食品为原料，利用家庭做法，研磨、烹制，自行调制而成的汤、粥、泥状可供婴儿食用的，可消化吸收，能够为婴儿提供所需营养的辅助婴儿食品。
商业辅食：特指通过现代先进工艺设备，科学搭配，批量研发、生产，并特别加入各种宝宝健康发育成长所需稀缺营养元素，在各大商超、婴童店等进行售卖的婴儿辅助营养食品。
按辅食性状分类：
根据不同性状，辅食可分为液体食物、泥糊状食物和固体食物三大类。
液体食物：主要指果汁、菜水一类可饮用的食物。
泥糊状食物：可分为两大类：一是工业化泥糊状食物，包括米粉和瓶装泥糊状食物；二是家庭制作的泥糊状食物。
固体食物：指比泥糊状食物更成型，但比成人固体食物更为细软的食物。根据不同来源，宝宝食物分为植物来源性食物和动物来源性食物两大类。植物来源性食物包括谷类食物，如米面、蔬菜、水果等；动物来源性食物包括肉类、禽类和奶类、蛋类等。